​C’est en 1984 qu’est mis sur pied l’organisme Maternaide grâce au travail de sa fondatrice, Madame Suzanne Savard, pour répondre aux besoins des nouveaux parents. Les subventions du ministère de la Santé et des Services sociaux et de la Régie régionale de la Mauricie et du Centre-du-Québec offrent ensuite à Maternaide la possibilité de se développer.
 
Dès 1988, on reconnaît l’apport de l’organisme dans la communauté en le mettant en nomination pour le Prix des organismes bénévoles. La fondatrice de Maternaide est reçue, en 1991, à l’Ordre de La Vérendrye de la ville de Trois-Rivières, qui souligne l’effort de personnes ayant contribué au mieux-être de leurs concitoyens et l’organisme est nominé, en 1992, pour le Prix Persillier-Lachapelle. Maternaide est nommé, en 1993, lauréat du prix Alphonse Desjardins dans la catégorie action directe communautaire.
 
L’organisme Maternaide ajoute, en 1994, le « Répit Parental » à ses nombreux services et met sur pied, en 1996, le Service 3A (Aide à domicile Après Accouchement). En 1998, Maternaide est de nouveau reconnu pour son engagement auprès des mères et il reçoit le prix spécial 25e anniversaire du Conseil du Statut de la Femme (CSF). Deux ans plus tard, en 2000, Maternaide est récipiendaire du prix d’Excellence dans la catégorie Impact sur la communauté remis par le réseau de la santé et des services sociaux.
 
En 2011, l’organisme continue d’innover en accueillant pour la première fois des stagiaires venues de l’étranger. En 2013, Maternaide déménage ses installations dans de nouveaux locaux inaugurés en octobre 2014 lors d’une porte ouverte et d’une conférence de presse. En janvier 2014, un nouveau service est offert, soit le groupe de soutien Papillon Bleu qui accueille les parents traversant un deuil en lien avec une fausse-couche, un décès in-utéro, un décès peu après la naissance ou durant la première année de vie d’un bébé.
 
À l’automne 2015, l’organisme célèbre son 30e anniversaire en organisant une grande fête en collaboration avec les participants de Maternaide et ceux de la Ressource FAIRE tout en y invitant les résidents du quartier. En mars 2020, la fondatrice de Maternaide décède d’un cancer. En 2020-2021, Maternaide a adapté ses services et ses activités en tenant compte des mesures sanitaires dues à la pandémie du virus Covid-19. En mars 2022, Maternaide devient propriétaire de l’immeuble qu’il occupe grâce à l’implication des membres du Conseil d’administration en place. Depuis sa fondation, l’organisme a répondu aux divers besoins de 15 002 familles et à ceux de 24 833 enfants.